新加坡(新加坡南洋理工大学)已经开发出一种机器人,它使用 3D视觉与机械臂和夹具一起自主组装宜家椅子。

为了组装来自宜家的STEFAN椅子套件,Pham Quang Cuong助理教授和他的团队使用了两个六轴Denso VS-060机器人手臂,两个来自ATI Gamma的六轴力传感器和两个来自Robotiq的双手85平行夹具。该机器人由团队设计,模仿人类如何组装家具,“手臂”能够进行六轴运动并配备平行夹具来拾取物体。安装在手腕上的是力传感器,用于确定“手指”握持的强度,以及它们如何有力地将物体推入彼此。

对于机器人“眼睛”,使用来自IDS Imaging Development Systems的Ensenso N35-804-16-BL 3D相机。该相机具有两个130万像素单色全局快门CMOS图像传感器,蓝色(465 nM)灯,GigE接口和以太网供电。投影纹理立体视觉相机可以在3D中实现10 fps的帧速率,在分档模式下具有30 fps。此外,该摄像机还配备了“FlexView投影仪”,可以操作压电执行器,并使3D点云的有效分辨率加倍,以获得更精确的轮廓和更强大的3D数据。