近年来，无人化这个概念逐渐被运用到了社会中的各个行业，比如无人零售、无人驾驶、无人工厂；而跟物流有关的就有无人分拣机器人、无人驾驶卡车和无人叉车，越来越多的新装备也开始投入到实际运用中。

说起物流，大家都知道仓储管理在物流管理中占据着核心地位，传统的仓储管理已经无法满足智能化管理，且传统的仓储管理中还存在诸多的弊端，需要通过智慧物流，升级装备技术，提升自动化水平，实现机器替代人的战略，可有效解决仓储物流管理的现存痛点。其中自动引导运输车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是智能化物流仓库中必不可少的工具。

AGV小车主要实现定位商品位置，以最优路径拣货，然后自动把货物送到目的地的功能。然而对于复杂的储藏环境来说，不管是人工操作还是机器操作，安全都是不容忽视的问题。根据AGV小车在储藏环境的应用，AGV小车避障系统直接关系到AGV小车在运行过程的安全。因此障碍物检测是自动导航车研究的一个基本问题，是实现安全、正常工作的前提。

不管是要进行导航规划还是避障，感知周边环境信息是第一步。就避障来说，移动机器人需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息，包括尺寸、形状和位置等信息。因而AGV避碰和避障可分为两种设计：

一种是接触设计，它起着防撞保护的作用。在车身底部安装常用的接触传感器（如压电传感器、机械开关等），检测外围非接触传感器（红外、超声波、激光等），检测死角，起到缓冲保护的作用。

二是非接触式设计，它对障碍物起阻碍作用。常见的非接触传感器安装在车身的前部和后部。当车辆向前或向后移动时，它被用来避免障碍物。

虽然避障使用的传感器多种多样，各有不同的原理和特点。目前常见的主要有超声波传感器、视觉传感器、激光传感器、红外传感器等。

其中，超声波传感器是一种成本低、实现方法简单、技术成熟的方案，其利用超声波传感器来实现避障，即通过压电或静电变送器产生一个频率在几十kHz的超声波脉冲组成波包，系统检测高于某阈值的反向声波，检测到后使用测量到的飞行时间计算距离，实时获取自身周围障碍物信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等。作为机器人的眼睛，AGV领域的避障问题，我们推荐MaxBotix 超声波避障传感器 － MB1043 MB1033。

超声波避障传感器MB1043 MB1033是一款高分辨率（1mm）、高精度低功耗的超声波传感器， 它在设计上，不仅对干扰噪音做了处理，具备抗噪音干扰能力。而且对于大小不同的目标，和变化的供电电压，做了灵敏度的补偿。另外还具备标准的的内部温度补偿，使得测量出来的距离数据更加精准。其可测距离长达5米，应用于室内环境，它是一款很不错的低成本解决方案！

超声波避障传感器 MB1043 MB1033 特点：

体积小低成本方案

高分辨率可达1mm

可测距离长达5米

多种输出方式，包括脉宽、模拟电压、串口

低功耗适合电池供电系统，3．3伏供电仅有2．5mA电流

抗噪音

对大小变化的目标和工作电压各有补偿

标准内部温度补偿和可选的外部温度补偿

操作温度从0？C ＋ 65？C

超声波避障传感器MB1043 MB1033 在HRLV－MaxSonar－EZ系列中的波束角选择