目前在工业领域推出了国内唯一激光结构光工业3D相机,激光光强稳定且具有极高的发光强度和非常纯正的颜色,激光的优良特性使得投影的条纹灰度值稳定,对应的解算相位和格雷码时噪点极少,因此,即便是在环境光强达到4000lux下依然能获取到高精度的点云,面向工业厂房粗犷的环境更加皮实。


在物流领域内,自从推出了数字散斑工业3D相机后,很多人把RealsenseDOE之类原理的散斑和我们的散斑混淆,其实我们的技术路线和德国IDS Ensenso殊途同归。在拆垛大视野和周转箱反光频发的场景下,数字散斑工业3D相机优势明显。

电商物流中,为了避免日化用品运输存储过程中的磨损,一般会表面封装塑料膜。带塑封膜的日化用品在特定位置和角度下会直接引起反光,反光区域纹理特征变弱,极易导致点云空洞缺失。这里我们用机器人模拟各种姿态近距离观察一下。

目前市面上已有不少3D相机形态,原理上大致可分为时间飞行法TOF、DOE结构光、DLP条纹结构光、线扫激光、MEMS振镜结构光等。其中,TOF原理只与反射时间有关,抗反光效果良好,但其精度较差,在周转箱内受到多次发射后产生虚假点云。其余原理基本通过解析图像中编码实现三维重建,因此,因反光导致的图像中编码缺失基本会导致点云空洞。

解决反光物体成像,可从硬件、算法或软硬结合进行避免。如硬件层面,可采用偏振技术、调整光源/被测物/相机之间的相对视角等手段,这些方法可有效避免强反射光线进入相机视野,但只对特定角度有效;软件层面,多采用多重曝光技术,但该技术对图像参数敏感,相同参数在不同光照环境下难以适应。实际周转箱场景中,被测物品类繁多、颜色/姿态各异,环境光照也不尽相同,以上手段无法从根本上解决。

为了给客户提供优质完整的点云数据,熵智科技在原有“双目+单投射”的基础上,增加另外一个相同的散斑投射器,形成了“双目+双投射”结构,2个投射器反光区域不同,形成有效互补,融合的点云完整。

此外,熵智科技自主研制的数字散斑投射器内部光学整形镜片全部采用K9玻璃,耐热性能良好(ps:市面上的DLP微投模组内部镜片一般为注塑成型的塑料镜片,功率提高后会加速系统老化,仅限小幅面使用);经过光学整形后出光效率、出光功率较高,对厂房环境内环境光强变化不敏感。

目前这款抗反光的3D相机主要面向周转箱规格小于600mm×400mm×300mm以下的幅面,外形和原来的略有差异,已经投产。