九月,丹麦欧洲航天局的宇航员Andreas Mogensen国际空间站,对位于地球上的视觉引导的机器人系统执行基于力反馈的遥控操作。在距离地球近250英里的地方,Mogensen控制这个名为Interact Centaur的机器人。Interact Centaur装有KUKA公司提供的一对机械手臂。机械手臂中装有力限制传感器,在远程控制过程中,机械手臂可以与类似于人类手臂的方式弯曲或调整。

 

Interact Centaur的视觉系统采用了多台相机:一台头顶安装的相机提供一般场景观察;安装在右机械手臂上的一台相机用于帮助工具操纵;另有两台相机分别安装在机器人的前面和后面,使操作者能够查看被底盘遮挡的区域。

 

Mogensen利用触觉控制,当机械手臂遭遇阻力时,为其提供力反馈感测。因此,他可以在太空站执行灵巧的远程机械组装任务。

 

“当人类进行精密操作时,主要依靠触觉反馈。”欧洲航天局远程机器人和触觉实验室负责人André Schiele表示,“如果不使用触觉反馈,操作者必须小心机器人在与环境接触的过程中不要破坏东西。这样一来,简单的任务可能需要很长时间。来自任何任务的触觉,包含涉及物体几何关系的重要信息,因此能使得任务被更加直观、更加快速地执行。”

 

工作人员和机器人之间的信号,利用位于地球同步轨道上的一颗卫星传输,传输距离大约为56000英里。尽管这个距离非常遥远,但是Mogensen感觉机器人的感知只有轻微的滞后。在测试期间,Mogensen试图引导该机器人定位一个“操作任务板”,并将一根金属销移除和插入其中。