在4月底的特斯拉Autonomy Inv estor Day上，创始人马斯克高调发布了自动驾驶芯片“全自动驾驶计算机”（full self-driving computer，简称FSD），并已经搭载进最新生产的特斯拉车型。


full self-driving computer

马斯克对现在普遍使用的激光雷达方案非常不满，明确表示“任何依赖激光雷达方案的公司都将失败”，因此才要推出自己的视觉传感器方案。

激光雷达最大限制在于成本，用于高级别自动驾驶的64线束激光雷达单价高达50万元，这个成本最终会转嫁到消费者的身上。这或许是马斯克坚持要使用视觉传感器方案的最主要原因。

视觉传感器的成本则要低很多，本质上这就是一个配合科学算法的摄像头，虽然在测距、高机动反应等方面不如激光雷达，但也在逐步优化中，且视觉传感器在环境感知、空间三维建模等方面的能力也更强。

双目惯性模组已经可以连续输出200帧图像与IMU数据，模组可以0.005秒/帧的速度快速检测道路弯曲、阴影、路面及标识线变化，并通过连续多帧分析车道变化趋势，可为自动驾驶算法提供多方面精准、快速的环境信息数据，实现自动驾驶车辆的路况高机动反应。

此次特斯拉发布的FSD运算能力高达144 TOPS，特斯拉自动驾驶负责人Pete Bannon称该芯片可以处理每秒2100帧的图像输入，相当于每秒25亿像素，这是全球投入使用的芯片中算力最高的产品。

这样的运算能力让高清的视觉传感器图像能够得到高速精准运算，并以此为自动驾驶做出决策，提高反应力。这也是特斯拉敢于放弃激光雷达而主要使用视觉传感器的底气所在。

当然，视觉传感器不是没有短板，比如它会受到光线、大雨、大雾和大雪等极端天气的影响，因此完全移除其他传感设备只使用视觉传感器目前看来仍然不现实，因此特斯拉在车头也配有毫米波雷达。

马斯克还透露，特斯拉已经在研究下一代芯片，预计运算能力是FSD的三倍，配合更加完善的人工智能算法，用视觉传感器取代激光雷达来降低成本将变得更加可能。