研究人员的实验装置。光学跟踪系统跟踪房间内的机器人和物体，而RGB-D摄像机主要跟踪人体运动。

当机器人和人类在共享的环境中互动时，重要的是让它们以防止碰撞或事故的方式移动。为了降低碰撞风险，机器人专家开发了许多技术，可以监控环境，预测人类在其中的未来动作，为机器人确定安全轨迹并相应地控制其运动。

但是，预测人类行为可能会非常困难。另一方面，确定机器人的未来动作要容易得多，因为通常对机器人进行编程以完成特定目标或执行特定动作。如果人类用户可以预料到机器人的运动及其对周围环境的影响，则他/她应能够轻松调整其行为，以避免发生事故或碰撞。

考虑到这一点，日本九州大学的研究人员最近创建了一个系统，可以让人类用户预测他们周围环境的未来变化，从而为他们的决策提供信息并指导他们的行动。发表在《先进机器人》的一篇论文中提出，它会编译一个数据集，其中包含家具、物体、人类和机器人在同一环境中的位置信息，然后对近期可能发生的事件进行模拟。这些模拟是通过虚拟现实(VR)或增强现实(AR)耳机呈现给人类用户。

研究人员在论文中写道:“为了确保用户能自然地感知未来事件，我们开发了一个名为预视现实的近未来感知系统。”预演的现实包括一个信息结构的环境，一个虚拟现实显示或AR显示和一个动态模拟器。

为了在共享环境中收集不同物体、机器人和人的位置信息，研究人员使用了许多战略性放置的传感器，包括光学跟踪器和RGB-D摄像机。光学跟踪器监控物体或机器人的运动，而RGB-D摄像机主要跟踪人类的动作。

由传感器收集的数据然后被输入到运动规划器和动力学模拟器。结合这两个系统组件，研究人员可以预测给定环境的变化，并从一个特定的人的角度合成近期可能发生的事件的图像。

人类用户只需戴上VR头盔或AR显示器就可以看到这些合成的图像。在耳机或显示器上，图像被放置在用户实际环境的图像上，以便清楚地说明未来可能发生的变化。

研究人员在他们的论文中解释道:“用户的视角，即VR显示器或AR显示器的位置和方向，也会被信息结构环境中的光学跟踪系统或AR显示器上的SLAM技术所跟踪。该系统为人类和机器人系统之间提供了友好的交流，通过预先直观地显示人类可能出现的危险情况，人类和机器人可以安全共存。”

预估的现实既可以作为一种选择，也可以作为更传统的避碰系统的补充，避碰系统是为机器人识别安全轨迹而设计的。在未来，该系统可以用于增强在各种室内环境中人类和机器人之间交互的安全性。在接下来的研究中，研究人员计划进一步扩展和简化他们开发的感知系统，比如创造一种更轻、更便宜、可以在智能手机或其他便携设备上使用的版本。