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应用与解决方案 Applications & Solutions

以及返回的信号强度，能以
毫米级精度检测 25m 远的
物体的位置。
来自 LiDAR 的这些极
坐标以及距离和角度信息，
通过以太网接口传输到主
机 CPU。然后，将该信息
与 IMU 的数据相结合，以
生成扫描区域的 2D 地图。
为了在 LiDAR 的视野上方
和下方实现可视化（见图
3），Freight 机器人还采用
了 PrimeSense 公司（现在 图4：一旦地图生成，操作者就可以使用FetchCore软件的GUI，来限制允许机器人操作的区域、定位充电桩，并定义允
是苹果的子公司）的一个 许机器人移动的区域。图中的橙色部分代表机器人不能移动的区域。
Carmine 1.09 短距离 3D 相机传感器。 载计算机中。 境中工作，首先必须使用来自旋转编
Carmine 捕获 3D 深度图像数据和彩 码器、IMU 和 LiDAR 的数据绘制环
色 RGB 图像数据，然后通过 USB 2.0 绘制地图 境地图。对于 RK Logistics 集团的利
接口将这些数据传送到 Freight 的机 为了让 Freight 机器人在工厂环 弗莫尔工厂，Fetch Robotics 提供了

视觉系统设计 Vision Systems Design China Sep/Oct 2018 29