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应用与解决方案 Applications & Solutions

相同）
Tray上层左边皮带
Tray上层左夹紧气缺
P3-01=403 ：CANopen 通讯速率
Tray上层左边支撑气缺
Tray左边对射光电 1Mbit/s
Tray上层左边定位气缺
P2-15=122 ：反向运转禁止极限常开
Tray下层左边皮带 Tray右边对射光电
P2-16=123 ：正向运转禁止极限常开
Tray出料位上层左边顶升气缺 P2-17=121 ：马达急停停止设为常开
Tray上层右边皮带
Tips ：
Tray出料位上层左边到位光电
Tray出料位上层右边顶升气缺
（1）解决电磁刹车动作不及时的
问题 ：伺服断开使能后，伺服轴会下
Tray出料位上层右边到位光电
降一小段。需要将 P1-43 电磁刹车关
Tray上层右夹紧气缸 闭延迟时间设为 -1000。
Tray下层右边皮带 Tray上层右边定位气缸
（2）绝对值伺服原点设置方式 ：
Tray上层右边支撑气缸
图4：料仓俯视图。 将伺服 P2-08 写入 271，再将 P2-71
写入 1，伺服重新上电。绝对值伺服
表1：设备清单
会把当前位置记录为原点位置。
名称 型号 数量 说明
7寸宽屏幕人机界面 DOP-B07E415 1 7寸人机界面 （3）在 DVP-10MC 系列和交流
多轴运动控制器 DVP10MC11T 1 运动控制器 服务器末端插上终端电阻（120 欧、
数字量输入输出 DVP16SP 7 数字量输入输出模块 025 瓦）。

数字量输入 DVP16SM 2 数字量输入模块 步骤 2 ：CANopen Builder 软件
ASDA-0721-M*1 台达ASDA-A2-M 设置
交流伺服驱动器 ASDA-0421-M*1 5 设置通讯包括以太网和串口
ASDA-0221-M*3 伺服驱动器
两种。根据实际情况选择通讯的方
的 NMT 盖板被抓取完后，支撑气缸 讯控制 5 组交流服务器。首先设定伺 式，然后点击在线，即可将 DVP-
和定位气缸复位，将料盘松开 ；顶升 服参数，包括 ： 10MC 系列和所连接的服务器扫描至
气缸复位将料盘送到，等升降轴将料 P1-01=B ：CANopen 通讯控制模式 CANopen Builder 软件中。双击伺服
仓升到收料位置，下层皮带动作将没 P3-00=1 ：伺服通讯站号设置（不能 进行轴参数配置，包括电子齿轮比、
有料的料盘送回料仓内，来回运动，
完成料仓上料的动作。 信息层 触摸屏

电气控制构架 RS-232
NMT loading 整体电气构架图可
以分为三层 ：信息层、控制层和设备 控制层
10MC
层（见图 5），设备清单如表 1 所示。

调试步骤 以太网
CANopen
步骤 1 ：伺服参数设定 设备层
本次项目总共使用 5 组交流伺服
驱动器 ASDA-A2 系列（其中一组为
绝对值伺服），以及多轴运动控制器 X轴 Y轴 Z轴 U轴 升降轴 康耐视
DVP-10MC 系列，通过 CANopen 通 图5：电气构架图。

38 May/Jun 2018 视觉系统设计 Vision Systems Design China