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Cover Story
封面故事
容器内抓取
旋转双激光器改善 3D 容器内的零件抓取
文/John Lewis
许多工作车间和工厂已经部署了 系统，将容器中的零件组织
机器人实现容器内零件抓取，以实现 起来，以辅助成像和抓取。
物料处理操作的自动化。典型的容器 在随机容器内零件抓取系统
内抓取系统，包括机器人操纵器、2D 中，零件以各个方向随意堆
或 3D 机器视觉系统和控制软件。在 放。
机器视觉系统的引导下，机器人从容 结构化和半结构化的容
器中拾取物体，并将它们放置到传送 器内零件抓取系统的应用通
带上，进入工艺流程、机床，或是托 常足够简单，以传统的 2D
盘或部件载体上的预定位置。 机器视觉系统就可以容易地
与传统的自动化系统相比，机器 解决 ；相比之下，随机型容
人容器内抓取系统能帮助制造商简化 器内零件抓取通常需要 3D
生产，并保护工人免受危险和重复性 机器视觉系统。由于容器内
任务的影响。它还最大限度地减少了 的重叠和可能互锁的零件需
对昂贵的精密夹具的依赖，并提供了 要更先进的 3D 机器视觉技
在无需工具更换的情况下处理各种零 术，因此这些应用往往更昂
件类型的能力。 贵，并且更经常涉及了解
通过使用相同的自动化系统管 3D 成像技术（包括立体相
理各种零件，并直接从存储容器中抓 机实施）、采用结构化激光
取零件，制造商可以降低成本，提高 的系统和基于投影图案照明
灵活性，同时最大限度地减少为每种 的系统集成商。
类型的零件或加工的产品设计和构建 虽然上述每种 3D 成像
夹具以及其他机械系统所需的时间和 技术都有优缺点和价格性能权衡，但 的客户经理和欧洲项目经理 Nicolò
资源。 激光位移传感器技术的使用，结合了 Boscolo 的说法，这是因为与随机或
线激光和区域扫描相机，具有几个优 条纹图样光投影仪相比，激光轮廓系
容器内零件抓取的类别 点，特别是对于随机抓取应用，可能 统“对环境光源更加稳固”，因为更
基于零件的几何形状、材料特性 涉及抓取各种不同颜色的零件，涵盖 高功率的激光聚焦在更窄的区域上。
和所需的循环时间，制造商通常部署 从亚光和深色材料到部分闪亮的物 此外，与基于立体视觉的系统相比，
结构化、半结构化或随机的容器内零 体。 激光三角测量在处理具有有限表面纹
件抓取系统。在结构化容器内零件抓 理或图样的物体时表现更好。”
取系统中，零件以可预测的方式堆叠 激光轮廓系统 Boscolo 指出，也有几个因素需
在容器中。半结构化容器内零件抓取 根据意大利 IT+Robotics 公司 要权衡。“首先，扫描时间可能大于立
20 Sep/Oct 2018 视觉系统设计 Vision Systems Design China
