Page 25 - VSDC_SepOct2018_eMag

封面故事 Cover Story

由零件几何形状引起的遮挡和阴影更 仿真核心中建模，软件使用该数据 “通常整个系统的完全校准只需
加稳固，“基本上，一台激光器的盲点 来避免机器人奇点和可到达性问题。 要不到 15 分钟的时间，”Boscolo 指
很可能被另一台激光器捕获。此外， 视觉系统通过软件的服务器架构连 出。通信接口设计为即插即用，使
双激光技术创建密集而精确的点云， 接机器人，暴露应该从机器人调用 用标准的基于寄存器的工业现场总
有助于 Smart Pick 3D Solid 算法执行快 的命令，该架构通过基于工业现场 线通信，只需要在机器人上进行最
速的产品识别和本地化，以覆盖容器 总线的通信通道，例如 Devicenet、 少的编程工作。此外，安装完成后，
内零件抓取应用，周期时间低至 4 秒。” Profibus、CANOpen、EthernetIP、 随 系 统 提 供 的 Smart Pick 3D Solid
EtherCAT、Profinet，以及使用德 软件，只需两个步骤即可显示用户
易用性 国 Beckhoff 公司提供的 PCI 电路板 友好界面以设置新产品。首先，用
在抓取区域上安装 EyeT+ 视觉 的 Siemens Snap 7。对于使用 EyeT+ 户导入零件或产品的 3D CAD 模型，
设备后，Smart Pick 3D Solid 用于配 的机器人和视觉研究人员，该公司 然后定义抓取点。该软件计算机器
置主要系统组件，包括抓取区域、机 还支持 ROS-Industrial 界 面（www. 人轨迹以抓取产品，同时考虑机器
器人、产品和相关抓爪。用户定义容 rosindustrial.org）。 人伸出和避免碰撞。为了进一步简
器的尺寸，添加抓取区域中可能存在 要在视觉系统和机器人之间共享 化整个装置的设置，所提供的软件
的任何最终障碍物，并通过导入机器 共同的参照系，需要进行校准。校准 利用电机的 RS485 串口接口来管理
人和抓爪的 CAD 模型，然后设置限 程序采用棋盘作为参考框架，并涉及 扫描周期和与机器人的同步，而无
制来配置操纵器。 将几个与安装在机器人上的尖端接触 需 PLC 编程。”
机器人运动学在 Smart Pick 3D 的点，以记录位置。

视觉系统设计 Vision Systems Design China Sep/Oct 2018 23